Wenn ich daß jetzt mitgekriegt habe, ist die Sache mit der Reibung im Prinzip eh das gleiche, nur eben um 90Grad gedreht, was ja logisch schiene. (Also wenn z.B. die Fußspitze an einer senkrechten Wand anstünde). Feinheit istt nur, daß im Gegensatz zur Wand die Haftung reaktiv ist und dadurch Limits hat.

Die Anschluß frage: das Drehmoment am Gelenk hätten wir, wie sit das mit dem Bein, was muß das aushalten ?