Benutz das ART von Herrn jaetzold! Ist eine super gute klassensammlung in Java, für die Fischertechnik! Da ist eigentlich alles drin, was man sich so wünscht!
Falls du mehr infos brauchst, oder im Netz nichts findest, kontakte mich mal per PN, oder hier im topic!

Edit: hab mal mein altes topic zum thema gesucht:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10029