..mit den Proportionen
In der Zeichnung sind die Proportionen eigentlich sehr willkürlich, es ging vorerst darum, die Geometrie darzustellen.
Bewegt man beim Vorwärtsgehen das Bein um den Winkel alpha, ...sondern entlang der Geraden s.
Genau das ist der Grund, daß der "Knie"winkel an jeder Position ein anderer sein muß, d.h. das Einhalten eines bestimmten Winkels ist nur bei kleinen Schritten möglich
Die sinnvollen Proportion und Grundhaltungen sind sehr von einer tatsächlichen technischen Umsetzung abhängig.
Ist eine große Schrittweite erwünscht (Geschwindigkeit) --> Spinne, wird
des Bein eher gestreckt mit sehr stumpfen "Knie"winkel sein. Dadurch ist aber auch mehr Kraft notwendig, das Bein zu beschleunigen.
Je langsamer, desto kürzer können die Beine sein.
..Kraftmomente..
Hier braucht es wohl noch einige Untersuchungen, bzw. Messungen, die aber IMHO erst, wenn die erforderlichen Bewegungen und Haltungen klar sind, etwas gezielter scheinen
..Hindernisse..
hier verhalten sich biologische Vorbilder sehr differenziert und situationsangepaßt

Der Artikel ist extrem theoretisch, denn gerade die (amateurmäßige) technische Umsetzung wird einige Kanten mit sich bringen, auf die ich noch garnicht eingehen konnte


Edit: Die Videos von Lynxmotion hab ich mir angesehen. Details kann man kaum entnehmen. Eventuell dann für Schrittfolgen-Variationen