Bei der Entscheidung zwischen Ketten und Rädern fällt mir immer der Frankfurter Robo ein (nicht zum Essen).
http://cvg.physik.uni-frankfurt.de/robo/
Ein Radfahrwerk ist gut und sinnvoll mit zwei Rädern und Stützrädern, die nicht die Spur halten. In weichem Boden sinkt so etwas natürlich ein und Ketten sind weit überlegen. Ketten haben aber eine Auflagefläche und beim Drehen auf der Stelle bewegen sie sich reibend quer zur Spur.

Die Stützräder als Mitlaufrollen (Möbelrollen) bewegen sich auf festem Boden sehr viel leichter. Omniwheels haben den gleichen Effekt, sie werden in Nachbarthreads besprochen.
Der Frankfurter Roboter hat viele Features und ist sicher sehr gut, er ist aber vielleicht nicht als Fahrwerksdemonstration gebaut worden. Er hat drei ungelenkte Räder auf jeder Seite von denen das mittlere mit Gummihaftung ausgestattet ist. Die beiden anderen Räder auf jeder Seite haben die Position von Kettenrädern, sie tragen aber keine Kette, sondern sie sind mitlaufende Räder, die Spurstabil sind, die aber im Gegensatz zu den mittleren Rädern keinen Gummibelag haben und damit auf wirklich glattem Boden quer zur Spur gleiten können.
Ein Zwitter zwischen den Entwicklungslinien. In jedem Fall auch ein positives und bemerkenswertes Exemplar, bei dem der Schwerpunkt der Entwicklung aber wohl nicht auf dem Fahrwerk liegt.
Manfred