mit karten hab ich noch nichts gemacht. die einfachste grundidee wäre es aber, den raum in einzelne planquardrate aufzuteilen, die dann durhc ein 2D-array abgebildet werden, wo dann vermerkt ist, ob in einem quardrat ein hindernis steht oder der weg dort frei ist.

messung auf längeren strecken (bis einige meter) per ultraschall, kurzstrecken per IR...