Wenn man mal von dem SMD-Gehäuse absieht (wobei sich das viel schlimmer anhört, als es ist, ich löte die mit meinem Standard-260er-Elsa-Kolben), dann ist ein ARM7 im Augenblick das Günstigste.
Die Atmel-SmallArm-Familie AT91SAM7S bietet da zu günstigen Preisen richtig leistungsfähige Steinchen, die auch viele Mankos anderer Arms (wie die Philips-LPC) nicht haben. Schaut Euch die einfach mal an.
Zu kaufen sind die hier:
http://shop.embedit.de/browse_003002_96__.php%22
Also seit ich die das erste Mal ausprobiert habe, möchte ich nicht mehr zurück. Für Robotik sind die exzellent, wenn man keinen externen Speicher möchte.