Hi,
hier erstmal das Video, das die Untergrunderkennung bei meinem Tobi zeigt:
http://www.mindstormsforum.de/bilder...p?image_id=106

Irgendwie muss das Rasenstück aber schon begrenzt sein - entweder durch Büsche oder Zäune, oder eben durch einen Weg, Steinplatten etc.

Die Wegfindung ist sehr schwierig, habe ich schon viel drüber nachgedacht:
Odometrie scheidet aus, da zu oft die Antriebsräder mal "durchdrehen";
ein Magnetkompass-Sensor wäre immerhin für die Fahrtrichtung interessant (gibts auch für den neuen Lego-NXT), als Standort-Referenz braucht man dann aber immer noch mindestens 2 "Leuchtfeuer-Baken";
alternativ über Triangulierung 3 Baken.

Wenn man allerdings immer nur parallel mähen will ohne Standortkenntnis, dann kommt man u. U. bei einem verwinkelten Rasenstück nie in die Ecken....

Ich setze bei mir daher aus Bequemlichkeitsgründen lieber auf das Zufallsprinzip, und wenn hinterher noch hier und da ein Büschel stehengeblieben sein sollte, dann steuere ich meinen Robi Tobi von meinem Handtuch aus manuell per Lego-Fernsteuerung dorthin und lasse ihn dann ferngesteuert die Dinger auch noch abmähen...