Hi moonwalker99,

wie wäre es mit einer aktiven Positionsmeldung. Die Armgelenke kannst Du doch mit Potis ausstatten, deren Positionen über die Analogeingänge des uC abgefragt werden können. Damit kannst Du Berechnungsfehler ausgleichen, die bei einer Ansteuerung ohne Rückmeldung zwangsläufig auftreten.
Ansteuerzeiten können sich ändern. Gelenke können ausleiern oder schwergängiger werden und damit die Laufzeiten verändern. Ich persönlich würde eine aktive Positionsrückmeldung verwenden.

Gruß Klaus