Hallo,
Chipkarten gibts auch mit I2C, denke, dass das die einfachste Methode ist mit dem AVR so eine Karte anzusprechen.
Ich weiss aber nicht was für eine die Krankenkarte ist.
Jetzt müsste man nur noch lesen können wass auf dem Rezept steht !

Beim anfahren der Position würde ich auch noch Lichttaster o.ä. an den Greiferarm bauen, denn dann lässt sich feststellen ob
1) etwas im Fach ist, und
2) ob man das Fach richtig getroffen hat, so kann man u.U. etwas korrigieren.