Da dürfte es eigentlich reichen, wenn du die Batterie-spannung anschaust. Jede Batterie hat ne bestimmte entladekurve (zumindest NiCd und NiMh), die normalerweise im Datenblatt steht. die is zwar nicht linear, aber man kann dann etwas über ihren Zustand sagen. als sensor brauchst du dafür nur nen AD-Wandler und sowas hat normal jeder größere µC schon drin.

mfg
Bernhard