Vielleicht siehst Du da etwas zu kompliziert, einige der Senoren geben Signale ab, die mit denen von den Schaltern vergleichbar sind.
Naja, das mit den Tastern ist eine SEHR simple Lösung:
PD als Eingang:
Taster wird gedrückt, Roboter fährt ein Stück zurück, dreht um ca 30° und fährt dann wieder nach vorne... (nicht sehr elegant)


Lass doch mal das Ganze etwas genauer machen: An was für Sensoren denkst du denn genau? Wass sollen die machen? Auf den vorher erwähnten Seiten steht ja schon einiges...
Naja, ich bin ja noch blutiger Anfänger was Roboter angeht, aber ich dachte so an er fährt in eine Richtung er erkennt das Hindernis und umfährt es OHNE es zu berühren!

Gruß Florian

PS: Ich mache das ganze nur zum Spaß und zum lernen, der Roboter an sich erfüllt keinen "Zweck". Er fährt einfach nur rum... (ich hatte keine Idee was er machen soll).