Es ist mir schon klar dass das Ganze nicht gerade viel Kraft entwickelt, jedenfalls ist es möglich alle Achsen wie gewünscht zu bewegen, und das nur mit einer einfachen Ansteuerungsschaltung ohne Spannungsregelung, die Motore laufen mit 12V und 0,25A, und werden noch durch stärkere ersetzt, die aktuellen leisten mit den Getrieben ein Drehmoment von 2500N/mm und ich habe an jeder Achse 2 Stück angebracht => 5000N/mm. Ich muss aber zugeben, dass das wirklich viel vom Getriebe abverlangt und ich habe auch keine Ahnung wieveil die Aushalten können.
Die Motore wollte ich übrigens ersetzen durch 5V, 0.85A oder 20V 4A Motore, allerdings habe ich keine Ahnung wie leistungsstark die sind.
Die Idee mit der Gewindespindel ist übrigens auch mein erster Gedanken gewesen, allerdings ergibt sich dadurch ein zimlich enormer Rechenaufwand aufgund der Nichtlinearität, und ich weiß nicht ob das mein Mikrokontroller schafft. Auserdem gibt es bei der Variante einen Totpunkt und auch die Kraft ist nicht linear.