Nimm es mir bitte nicht übel wenn ich Zweifel an der geplanten Einsatzfähigkeit habe, aber es scheint mir als tragen die Getriebe in keinem Fall die notwendigen Drehmomente. Sicherlich könnte die Schrittmotor/Getriebekombination, rein rechnerisch, ein Drehmoment von 25Nm aufbringen (Mmotor = 10Ncm, i = 250), nur wird keins der Zahnräder einer solchen Belastung gewachsen sein und das Getriebegehäuse wird auch nicht mitspielen. Hier dürfte bereits bei 1Nm das Ende erreicht sein. Eine Bearbeitungskraft von einer Tafel Schokolade, resultierend aus ca. 0,8m Armsegmentlänge (1,6m voll ausgeklappt nur noch 50g) ist nicht wirklich viel zum fräsen oder bohren.

Der mechanische Aufwand für die Getriebe muß zwangsläufig höher sein. Schau Dich mal bei www.maedler.de nach Schneckengetrieben um. Diese sind mechanisch robust und in der notwendigen Steifigkeit zu bekommen. Eine weitere, sehr hochwertige und spielfreie Alternative sind HarmonicDrive Getriebe www.harmonicdrive.de. Unterm Strich sind diese beiden Varianten aber sehr teuer.
Daher würde ich immer der Möglichkeit der Gewindespindelantriebe vorzug geben, sieht aus wie der Hydraulikzylinderantrieb eines Baggers. Den Motor, wenn möglich ohne Getriebe, an die Gewindespindel und schwenkbar an einem Arm angebracht. Die Mutter schwenkbar am anderen Arm angebracht, wenn gewünscht vorgespannt und fertig. Das gibt Kraft und Steifigkeit satt. Die Positionierung verlangt so etwas mehr Rechenaufwand aber es sollte sich lohnen.

Gruß, Thorsten