@sep:
Genau das tue ich aber.
Ich fahre den Motor zunäcsht mit langsamster geschwindigkeit im UZ bis zum Öffnen der Lichtschranke.

Jetzt wird der Positionszähler genullt.

Anschliessend wird 50 Schritte im UZ gefahren (ein einziges Kommando für den Kontroller!) damit die Lichtschranke wieder schliesst.

Ein weiteres Kommando fährt den Motor in langsamster Geschwindigkeit um 32000 Schritte im UZ (Hauptsache mehr als eine Umderehung)

Ich prüfe während der Fahrt dann andauernd ob die Lichtschranke offen ist.
Sobald die L. öffnet wird der Motor mit dem HARDSTOP-Kommando angehalten und der Zähler ausgelesen.

Das ganze tue ich mehrfach um zu mitteln. Die Schrittzahlen variieren dennoch (zuviel weil ca. 50 Schritte=ca. 0.9%)

Die Ref-Markierung wird also immer von derselben Seite angefahren. Wie die Schraittzahlen in umgekehrter Richtung sind ahbe ich noch gar nicht probiert !