Du meinst wahrscheinlich die genaue Wiederholdung der Schritte von der Referenz aus gerechnet ?
Bei etwas Ähnlichen (DVD-Carousel) hat sich gezeit, daß die ganze Bezugspunkt-Geschichte mit dem IR Sensor gar nicht so trivial ist, wie man meinen sollte.
Tip: schau dir die entsprechenden Funktionen nochmal genau an.