das macht die Sache natürlich etwas komplizierter...

Im Prinzip wollte ich folgendes aus Java nachbauen:

X SensorListner(Thread)
1 MotorController(Thread)

der MotorController startet mit niedriger Priorität und wird von den SensorListnern unterbrochen, wenn sie die Überschreitung eines Schwellwertes festgestellt haben.
Sie setzen ebenfalls die Status-variable.

Unter C würde das dann wohl so aussehen:

main:
- irgendwas abfragen, was den ADC Wandler braucht
- Endlosschleife: Status abfragen => behandeln

SIGNAL(SIG_ADC):
- wert prüfen & ggf. status setzen
- nächsten Sensor abfragen (z.B. LineData() aufrufen)

beim letzten unkt bin ich mir aber noch unsicher, ob das nicht in einer endlosen Rekursion endet und den Haupt-thread blockiert...