Hi!
Nur kurz, hab nicht viel Zeit.
Vmax=2 ist grundsätzlich nicht zu empfehlen, da der Roboter sich dann unter Umständen 2 Pixel pro Rechenschritt bewegt, und er folglich schlechter auf die Spur reagieren kann. In Wirklichkeit wäre die Auflösung ja noch wesentlich höher.
In deinem Beispiel hat der Roboter die Linie Verloren (auch wenn es im Bild nicht so aussieht, aber das können Rundungsfehler sein), wesshalb das dann alles nicht mehr stimmt; diesen Grenzfall müsste ich mir nochmal genauer ansehen.
Bei der Einstellung mit kd=100 springt bei mir nix, der Robo dreht nur aber noch eine kleine Ehrenrunde
Hier sieht man auch sehr gut, dass nur aller 2 Pixel getestet und dann auch dargestellt wird.
Bild hier
Grüße; ähM_Key
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