Ach, ich sehe es jetzt erst, in deiner Geschwindigkeitseinstellung ist ein I-Verhalten von Haus aus drin mit vr:=vr+abs(regel); da hat sich durch meine Änderung auf vr:=vralt+abs(regel); eigentlich gar nichts geändert, da in dem Moment vralt sowieso noch vr ist. Das hatte ich glatt übersehen.
Du hattest schon immer eine Trägheit im System.
Ich denke du solltest von einen Soll-v oder gleich von vmax aus die neue Geschwindigkeit berechnen, dann müsstest die Trägheit folgendermassen einbinden:
v = valt + c*(vsoll + regel -valt)
Ich hoffe das stimmt so, ist schon spät für so komplizierte Berechnungen.

Gruss Waste