entweder du machst ein paar Messungen Drehzahl / Spannung, die sollten nämlich etwa proportional sein, und nachher tust du die Motoren per PWM ansteuern und schätzt, dann dass bei derundder Spannung der Motor diunddie Drehzahl hat.
Das wird aber vermutlich _seeehr_ ungenau, dafür sehr simpel...

Oder du bringst "Radencoder" an - solche kleine Rädchen mit Schlitzen aus einer alten mechanischen Maus und an jeden zwei Lichtschranken - damit kannst du Dreh-Schritte und Richtung exakt erfassen.