Zunächst eine kurze Einführung:
Ich habe einen SHARP - Sensor der mir Entferungen ab 15 cm bis etwa 80 cm auf 1 cm genau und bis 180 cm auf ca. 3 cm genau mißt. Möglicherweise lässt sich die Genauigkeit steigern. Ist das Hindernis weiter als 180 cm entfernt, erkennt der Sensor dies als "zu weit".

Der Sensor ist auf einen Schrittmotor montiert der 200 Schritte à 1,8° ausführen kann. Noch habe ich keine Nullpositionserkennung eingebaut, aber die kommt noch. (Magnet + Reed-Schalter)

Nun kann ich also den Sensor irgendwohin stellen und einen Rundumscan machen.
Dann trage ich ihn eine kleine Strecke weiter und drehe ihn ein wenig und mache noch einen Scan.
Das soll, wie leicht zu erraten ist, die Bewegung eines Roboters simulieren.

Nun will ich aus den beiden Scans die Bewegungsrichtung und die Drehung um die Hochachse errechnen. Dabei dachte ich an eine Art Korrelationsrechnung der beiden Datensätze.

Ich habe dazu folgende Arbeit gefunden: http://www.medialab.ch/archiv/pdf_st...navigation.pdf
Nun ist meine Frage an euch: Hat sich bereits einer von euch darüber Gedanken gemacht, wie soetwas zu realisieren ist?

In ferner Zukunft kommt zu diesem Problem noch dazu, dass nicht nur die momentane Bewegung ermittelt werden soll sondern auch die Absolutposition in einer Karte, die durch wiederholtes Messen gelernt werden soll. Aber zunächst wäre ich schon zufrieden, wenn ich überhaupt meine Bewegung ermitteln könnte.