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Erfahrener Benutzer
Roboter-Spezialist
Nein das Problem war, dass ich zunächst ja einfach 200 Messwerte habe - Entfernungen die alle 1,8° gemessen wurden.
Also hat man sozusagen 200 Vektoren in Kreiskoordinaten
Das genaugenommen zweimal, also 2x 200 Werte.
Wenn nun die zweiten Werte gegenüber den ersten Verdreht sein sollen, ist das sehr leicht - man "shiftet" einfach das eine Feld gegenüber dem anderen.
Will man aber eine X- oder Y-Verschiebung zieht das eine heftige Rechnerei nach sich, denn zunächst müssen die Werte in karthesische Koordinaten gewandelt werden, dann um ein dX und dY verschoben und nun, und das ist das Problem, in Kreiskoordinaten zurückgewandelt werden - jedoch dürfen die Vektoren nur in 1,8°-Schritten stehen...
Da aber durch die X-/Y-Verschiebung die ursprünglichen Vektoren nicht mehr passen, gibt es üble Rundgsfehler.
Beispiel:
Stell dir vor, du hast eine analoge Armbanduhr.
Du nimmst 12 Vektoren, die vom Mittelpunkt auf die Zahlen zeigen.
Vektor 0 auf 12 Uhr, Vektor 1 auf 1 Uhr etc...
Wenn du nun die Vektoren drehen willst ist das sehr leicht, du "shiftest" sie einfach: Aus Vektor 12 := Vektor 11, aus Vektor 11 := Vektor 10 ...
Wenn du aber die Uhr unter den Vektoren weg, ein Stück zur Seite bewegst, den Vektoren-Mittelpunkt also konstant hälst, so zeigen nun nur noch ein paar Vektoren auf Punkte auf der Uhr - denn die Winkelteilung zwischen den Vektoren ist fix, nur die Vektor-Länge ist variabel.
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