Hallo

Hab mir da auch schon ein paar Gedanken darueber gemacht (wer wohl nicht

Hier ist ne alternative Loesung:
http://rossum.sourceforge.net/papers/Localization/

Fuer die Rotation waere ein "Angle Histogramm" ev. etwas, damit lassen sich v.a. Waende, etc finden. Vergleicht man dann zwei Scans, die in etwa der gleichen Umgebung gemacht wurden, so kann man die Rotation berechnen. Gibt noch ne weitergehende Methode, die damit dann auch die x, und y Translationen findet. Finde das Paper jetzt gerade nicht mehr...ev. mal googeln.

Je nach Umgebung kann man auch irgendwelche Objekte ("landmarks") suchen, hier waeren das wohl Ecken, und in einem zweiten Scan versuchen, dieselbe Ecke wieder zu finden => Positionsdifferenz

Kennst Du Where am I? von J. Borenstein? Da hats x solche Algorithmen drin
http://www-personal.umich.edu/~johan...d/pos96rep.pdf

Welchen Sharp verwendest Du, den 20-150cm Typ?
(Hab meinen gestern gekillt (=verpolt); mal schauen, wie schnell micromaus liefert...)

mfg
Fritzli