Wenn ein Hindernis nur von ein, zwei Punkten abgedeckt wird, kann es sein, dass es beim zweiten Scan gar nicht gesehen wird, weil es zwischen den Punkten liegt.
Ich sehe dieses Problem auch, daher wird bei mir im Moment 2 addiert wenn eins erkannt wird und nur 1 subtrahiert wenn nicht. So in der weise wollte ich arbeiten, lässt sich vllt. noch optimieren. Bei meinem Ansatz sind Objekte kleiner als die Rastergröße/2 nicht immer zu erkennen. Da mein Raster aber aktuell 5cm sind (scheint berechenbar, wohlgemerkt von einem Notebook) ist das für mich okay.