@Manf Ah okay, da lässt sich wirklich vllt noch was rausholen! Werde das Morgen mal ausprobieren, für Heute ist die Zeit leider aus =(. Im angehängten Bild mein aktueller Status beim scannen (wohlgemerkt hat sich der Ort des Scans geändert). Habe also nun durch den Bresenham-Algorithmus auch die freien Felder mit ermittelt. Einziges wichtiges, das ich noch hab ist, das ich bisher einen ganz freien Scan nicht beachte also wenn meine Messung > 60cm ist (hab z.Zt. 60cm als Obergrenze eingestellt), werden z.Zt. keine freien Felder gesetzt.
@sep dein Ansatz die Position anhand der Umgebung zu bestimmen bzw. die Bewegung finde ich auch sehr interessant, das könnte als weitere Komponente in meine Odometrie einfliessen. Hab jetzt nicht mehr die Zeit leider, werde mir das am we mal genau anschauen. Wenn du da eine Lösung hast nur her damit, vllt ist die auch mit solchen Rasterfeldern wie ich sie nutze möglich.
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