Bewegungsmessung und Positionserkennung mit "Sharp-Rada

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Aber nun hätte ich noch eine weitere Frage an euch: Wenn ich nun also einen Rundumscan mache, erhalte ich Entfernungen.

Dazu Bild 1. (erklaer1.png)

Rot sind die Punkte der 1. Messung
Blau die der zweiten, zwischen den Messungen wurde der Roboter bewegt.
Das Grüne sollen Wände o.Ä. sein.