Ich habe jetzt eine funktionierende Lösung. Zwar keine wirklich gute, dafür aber eine recht fixe...
Ich vergleiche einfach die Punkte, so als ob sich nichts geändert hätte, also ich rechne einfach die X-Differenz aller Punkte zu den Punkten der vorrigen Messung aus - wobei Punkte in X-Richtung (und -X - Richtung) stärker gewichtet werden, dasselbe für die Y-Richtung.
Die Drehung kann ich ja mit einem ähnlichen Verfahren recht sauber erkennen.
In der Grafik sieht man mal das Ergebnis. (Blau sind die Punkte der 1. Messung, Rot die der 2. Messung, Grün sind die um die erkannte Verschiebung / Drehung korrigierten roten Punkte)
Für geringere Verschiebungen sind die Ergebnisse deutlich besser, aber ich wollte damit zeigen, dass auch größere Verschiebungen noch aktzeptabel erkannt werden.
Und immerhin geht die Berechnung (jedenfalls bislang auf dem PC) mit "lichtgeschwindigkeit" und skaliert linear zur Anzahl der Punkte.
Somit ist der begrenzende Faktor nur noch der SHARP-Sensor...
Nächste Woche werde ich, wenn ich dazukomme, versuchen präzisere Messungen zu machen.
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