Naja, das Problem sind halt relativ schmale Hindernisse. Eine Sprudelflasche in 1m Entfernung bekommt hat gerade mal ein, maximal zwei Punkte ab - und wenn die dann noch schlecht erkannt werden (Glas=durchsichtig) wars das halt.

Ich denke ich mache in (ferner) Zukunft dreierlei:
1.) Bewegungserkennung (aus den Scan-Daten Eigenbewegung ermitteln)
2.) Hinderniserkennung (hier ist jeder (!!) Punkt wichtig, auch vielleicht fehlerhafte)
3.) Kartennavigation (Orientierung anhand einer Landkarte...)

Alle drei Aufgaben verlangen nach unterschiedlichen, gegensätzlichen Ansätzen.
Die Kartennavigation z.B. ist nie wirklich genau, daher kann aus ihr nur bedingt auf die Bewegung geschlossen werden.