Roboterarm

[nestler]

hallo!

ich hoffe, ich stelle jetzt nicht schon wieder eine frage, die in einem
anderen thread schon bis zum erweichen durchgekaut wurde.

ich wollte mal nach euren erfahrungen zu roboterarmen fragen.

denn ich plane einen arm, der sich um möglichst viele achsen bewe-
gen kann. (so in etwa eine nachbildung eines menschlichen arms -
ok, ganz so viele achsen müssen's für den anfang auch nicht sein....)

ich hatte mir überlegt, ob das ganze mit pneumatik lösbar ist. hat
jemand schon erfahrungen damit gemacht (nicht nur einen greifer,
sondern wirklich eine art "ellenbogengelenk")

das ganze lässt sich zwar sicher auch mit motoren machen, aber dann
müssten ja einige motoren am arm befestigt sein, und die haben dann
natürlich gewicht.....

wäre nett, wenn ihr mir ideen geben könntet!

gruß,
simon

[DerInder]

hallo simon,
also mit pneumatik wirst du nicht glücklich werden, denn im normal betrieb gibt es nur 2 zustände (zylinder ein- oder ausgefahren). eine alternative währe hydraulik (sehr teuer) oder die althergebrachte methode mit e-motoren (ev. mit seilzügen).

[nestler]

hi!

naja, seilzüge wären natürlich auch noch eine idee. wird aber bei
vielen gelenken wohl ziemlich kompliziert....

du sagst, hydraulik sei teuer....
was müsste ich für ein hydraulisches gelenk ungefähr zahlen?

ciao,
simon

[DerInder]

na ja genaue preise weiss ich jetzt nicht, aber glaube mich zu erinnern das die grundausstattung bei c* so ca. ? 600.-- kostet. sprich pumpe, motor, schläuche, zylinder, verteilerplatte...

alternativ könnte man natürlich eine einfach hydraulik aufbauen, sprich jeweils nur 2 zylinder verbinden. dann müsste man den einen zylinder wiederum mit einem motor antreiben. das würde aber nur sinn machen wenn man im arm keinen platz für einen motor hat.

[nestler]

hmm....

600.-- ist schon ein bisschen viel.

wahrscheinlich ist es in meinem fall doch sinnvoller, das ganze über
motoren zu steuern. vermutlich erreiche ich mit Schrittmotoren zudem
eine genauere steuerung als mit hydraulik....

dann wird der ganze arm eben doch schwerer und grösser....

danke,
simon

[REB]

Wie wäre es mit Memory-Drähten? In dem Buch "Erfolgreich experimentieren mit Nitinol-Mini-Robotern" (ISBN 9 783772 345845) wird eine Hand mit einer passenden steuerung beschrieben...

REB

[nestler]

hi!

ja, diese memory drähte hören sich auch gut an! der nachteil ist, dass
die nicht so ganz günstig sind (das günstigste, was ich in deutschland
gefunden hab, war 8 EUR für 100 cm draht)

ich hab ja keine ahnung wie viel von dem material man ungefähr für
eine hand braucht.....

aber danke für die info, ich werd mich mal genauer informieren, ob
das vielleicht was für mich ist....

ciao,
simon

[Manf]

Ich finde die Technik mit Flexinol wirklich beeindruckend. Auf kleinstem Raum kann man damit relativ kraftvolle Aktoren herstellen. Vor allem ist es auch modern und das Gebiet wird sich noch bedeutend weiterentwickeln. Auch an Elastomeren wird experimentiert, um daraus Muskeln herzustellen. Hier sind noch einige technische Daten zu Flexinol.
http://slow.free.fr/materiaux/flexinol/flexinol.htm

Zurück zum Roboterarm. Die Leute, die beispielsweise den Roboter Nuvo entwickelt haben, kennen mit Sicherheit den Stand der Technik bei elektronischen Muskeln.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al....php?pic_id=94
Sie haben sie nicht eingesetzt und haben, (ohne besondere Beschränkung an Raum) einen Roboter gebaut, der zwei Beine mit je 5 Gelenken hat, mit denen er sich relativ geschickt bewegen kann. Die verwendete Technik sind (bessere) Servomotoren. Vielleicht können die Bilder und die Filme von Nuvo Anregungnen geben, was heute mit dem Stand der Technik möglich ist.

Ich kann nur Jeden, der auch Rückschläge einstecken kann, darin bestätigen, neue Wege zu gehen. ein Stück weiter kommt man immer und auf bekannten Wegen wird man nicht immer ganz so viel lernen. Es kommt wohl darauf an, ob man es eher unter dem Aspekt der Forschung oder der Entwicklung betreiben will.
Manfred

[nestler]

hi manfred!

vielen dank für die infos! prinzipiell ist das ganze schon eine sehr
interssante thematik. ich stelle mir im moment nur die frage, ob
ich nicht zuerst einen arm mit motoren entwickeln sollte, bevor
ich mit nitinol anfange....

das ganze soll ja auch eines tages fertig werden

nochmal danke!

ciao
simon

[RG]

Noch eine Anmerkung zum Thema Pneumatik: Mit Druckluft lassen sich sehr wohl mehr als 2 Lagezustände erreichen, die Technik dazu nennt man Servopneumatik. Ich habe schon einen kompletten Arm ab Schultergelenk bis zu den 5 Fingern in Funktion gesehen (lange Nacht der Wissenschaften letztes Jahr , ich glaub von der TU Berlin). Sah aber eher lustig aus weil sehr zappelig und machte einen Heidenkrach (knatternde Servoventile)
mfG RG