Hallo,
ich denke normales IR würde vom tageslicht gestört werden und du bekommst zu ungenaue ergebnisse zusammen.

Ein Kompass zur Richtugshaltung ist gut.
Den Abstand könnte man mit US lösen. Bei dir und beim Boot ein US Sender und Empfänger. Separat angesteuert. DEr Sender am Boot würde ein Signal aussenden und um eine bestätigung in einer anderen frequenz (ich hoffe das gibt es bei US) zu warten. so können keine Bäume und Wellen stören.

als abstandsmessung wird die zeit bis zum eintreffen der Bestätigung gemessen.

oder wenns ungenau auch geht mit Vollgas einfach gerade aus fahren und nach einer bestimmten Zeit stehen bleiben und das Futter abladen. mit einen Kompass 180° drehen und die selbe zeit zurück oder etwas kürzer und am schluss langsamer.

mfG
Superhirn