Zitat Zitat von waste
Den analogen Sensor stelle ich mir so vor wie die Kennlinie in meinem vorigen Beitrag. Die Kennlinie auf eine trapezähnliche Funktion vereinfachen, dass ein linearer Anstieg bis 5mm Abstand, konstanter Wert bis 10mm und wieder linear abfallend bis 15mm übrig bleibt. Das wäre eine Kennlinie für 2 Dioden im Abstand von jeweils 7.5mm zur mittleren LED, wie beim Asuro.
Also erst nochmal zu der Kennlinie:
Ich habe das so interpretiert, das auf der X-Achse die Abweichung der mittleren LED zur Mitte der Strecke angegeben wird, und auf der Y-Achse die gemessenen Analogwerte der Sensoren in Prozent oder was auch immer. Dabei wird bei einem Sensor der negative Wert genommen.

Ich bin der Meinung, dass der wieder abfallende Teil der Kurve ( > |10mm| ) sowieso nicht nutzbar ist, weil der Roboter nicht weiß, wo er ist, also das Abfallen bei Abweichungen von > |10mm| könnte genausogut < |5mm| bedeuten. (Ich hoffe das war heilweg's verständlich; die Betragszeichen sind sicherlich nicht korrekt, aber ihr wisst ja was ich meine)
Wie funktioniert das bisher? Denkfehler meinerseits?

Desshalb wäre ich dafür, nicht direkt die Daten der Sensoren als Input für den Regler zu verwenden, sondern das ganze erst mal zu 'linearisieren', also aus der Kennlinie die wirkliche Abweichung zu errechnen. Ist meiner Meinung nach sauberer, als das dann dem Regler zu überlassen.

Sicher wäre es kein Problem so eine Kennlinie in RoboSim mit einzubauen, aber wie gesagt, ich bezweifle, dass das so gut ist.
Um einem analogen Sensor nahe zu kommen, kann man ja die Sensoranzahl beliebig erhöhen und den Sensorabstand auf 1 setzen. Mehr macht sowieso keinen Sinn, da die Bahn nur pixelweise aufgelöst ist; natürlich könnte man auch das verändern, ist aber dann mit nicht ganz unerheblichem Programmieraufwand verbunden.

Grüße; ähM_Key