Hallo Waste,
Die Reibung geht nur als Verstärkungsänderung (K-Faktor) in das Simulationsmodell ein, da bei höherer Reibung nicht mehr die volle Höchstgeschwindigkeit erreicht wird. Die Zeitkonstante des PT1 bleibt bestehen.
Müsste dem Modell entsprechen, welches ich geziechnet habe.

Allerdings hat das ja, die von Dir mal früher erwähnten Schwachpunkte, dass es keinen Unterschied zwischen Bremsen und Beschleunigen macht.
Ausserdem funktioniert es natürlich auch nicht bei Geschwindigkeiten bei weniger als 1/5tel der Maxiamlgeschwindigkeit.
Falls der Regler später weiter runterregeln will, wird das Modell stark von der Realität abweichen.

Der Begrenzer muss vor den Antrieb, also bei der PWM sein.
Oh ja, das war in der ersten Zeichnung noch falsch.

Der Soll/Ist-Vergleich kommt gleich nach dem Sensor. Der Sollwert ist 0, also keine Abweichung.
Bei meinem Modell läßtt sich die Geschwindigkeit als Sollgröße vorgeben. Dein Modell und meines lassen sich mathematisch exakt ineinander umformen, sofern man die Tatsachen nutzt, dass Du das Innere Deines Reglers noch nicht genau spezifiziert hast.. Was hältst Du davon die Geschwindigkeit als Sollgröße zu verwenden ?

In Deinem Modell wird die Geschwindigkeitsdifferenz integriert, mathmatisch läßt sich der Integrator vor die Differenz ziehen und in 2 Integratoren aufspalten. Ich fände es anschaulicher, wenn die Integration dem Antriebstrang zugeschlagen wird, weil ja in der Realität jedes einzelne Rad den Weg integriert und es keinen Integrator gibt, der die Geschwindigkeitsdifferenz integriert.

Danke für die Liniensensorkennlinie.

Gruss,
stochri