Ähm,
ich glaube der Begrenzerblock muss an anderer Stelle positioniert werden.
Das Modell hat folgende Eigenschaften:
1. Trägheitsmoment nicht berücksichtigt
2. Unterschiedliche Zeitkonstanten für Beschleunigung/Abbremsen nicht berücksichtigt
3. Nichtlinearität der PWM/Geschwindigkeits Kennlinie unterhalb des Haftreibungspunktes ( v<0.1m/s oder PWM~<100 )nicht berücksichtigt
4. Zeitkonstante 130ms vom schweren 240g Mignonzellen-ASURO verwendet
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