Ok, ich werde versuchen es kompakter zu machen. Wenn irgendwas fehlt zum Verständnis, einfach nachfragen, oder gibt es etwa gar keine Leser mehr die Fragen stellen könnten.
Jetzt zur Analyse des zusätzlichen Integrators:
Ich habe die Strecke von "v" bis "s3" sowohl im Zeitbereich als auch im Frequenzbereich analysiert. Zum Test habe ich den Abschnitt für 1 Sekunde mit einer Differenzfrequenz von 0.1m/s beaufschlagt. Die Grundgeschwindigkeit ist 0.4m/s. In Bild "S-Test.gif" ist das Ausgangssignal an s1, s2 und s3 zu sehen. Bei der linken Skala entspricht 1mV = 1mm. Ich habe einen grossen Zeitmassstab gewählt damit man überhaupt einen Unterschied zw. s1 und s3 sieht. Die Ergebnisse sind plausibel, allerdings ist in dem Arbeitsbereich des Sensors, also bis 15 mm kaum ein Unterschied von s1 und s3 zu sehen. Ähnlich ist es im Frequenzbereich, siehe Bodediagramm "S-Test_Bode.gif". Da ist erst ein Unterschied unter 0.1Hz zu sehen. Das heisst, der zusätzliche Integrator ist nicht relevant für die Optimierung der Regelung, den kann ich mir im Modell sparen. Hat auch was für sich, ist weniger Arbeit und ausserdem weniger anspruchsvoll.
So, jetzt muss ich mich auch wieder erholen.
In den nächsten Beiträgen geht es dann ans Eingemachte.
Zitieren
Lesezeichen