Hallo ähM_Key,

je mehr ich mit RoboSim spiele, umso mehr gefällt es mir. Scheint jetzt mit den Reglergleichungen zu funktionieren, nur ist der Wertebereich wahrscheinlich etwas zu eng. Bei ki ist scheinbar schon 1 zu viel. Desweiteren habe ich festgestellt, dass das Fahrzeug manchmal springt. Ist wahrscheinlich ein Überlauf oder sonst ein Bug im Programm.

Einen Verbesserungsvorschlag habe ich auch schon:
Für eine Analyse der Reglerparameter wird meistens die Sprungfunktion verwendet. Die könnte auch hier angewandt werden, indem eine gerade Linie einen Versatz hat. Durch einen weiteren Kurs(Hintergrund), der eine waagrechte Linie mit Sprung aufweist, könnte man die Sprungantwort durch Aufzeichnen wie in deinem obigen Beispiel sichtbar machen. Das ermöglicht eine gute Analyse auf Änderungen der Reglerparameter. Oft werden auch in der Literatur Einstellregeln anhand der Sprungantwort angegeben. Die könnte man damit ausprobieren.

Schön wäre es natürlich, wenn man auch den Asuro simulieren könnte. Dazu müsste aber der Sensor auf analog umschaltbar sein.

Eigentlich hat dein schönes Programm einen eigenen Thread verdient. Ich bin mir sicher, dass viele Interessierte es in diesem Thread nicht erwarten und auch nicht finden. Der Thread ist ja doch etwas umfangreich geworden und zudem noch anspruchsvoll.

Gruss Waste