Hallo ähM_Key,

ich habe eine einfache Möglichkeit gefunden die Trägheit in deinem RoboSim zu berücksichtigen. Es braucht nichts anderes als eine Filterfunktion. In dem Fall ist es die Funktion wie in meinem PT1-Block, das ist eine e-Funktion wie bei einem RC-Glied.
Realisierbar durch: out(t) = out(t-1)+c*(in(t)-out(t-1))
wobei c eine Konstante ist, die zw. 0...1 liegt.
c = 1 - exp(t/tau)
Wenn dein Takt 0.1sec ist und tau 0.13sec, dann ist c=0.537
Für deinen Fall ist dann die Berechnung noch einfacher weil (in(t)-out(t-1)) der Variable "regel" entspricht. Damit reicht eine einfache Berechnung um echte Beschleunigung zu simulieren.
Beispiel:
valt:= v
v:= valt + 0.537*regel

Du brauchst das nur vor der neuen Ausgabe der Geschwindigkeit einbauen. Das wars.
Damit ist das Programm noch interessanter.

Gruss Waste