Zur Berechnung der Trägheitsmomente des ASURO aus den Messungen wird zunächst die Federkonstante des Drahtes bestimmt.
Das Trägheitsmoment des Stabes ist Js = ¼ * m * r² +1/12 * m * l² = 250µkgm²
Daraus ergibt sich die Torsions-Federkonstante D’ = 4 * pi² * Js / T² = 24 µNm (pro radiant).
Das Trägheitsmoment des ASURO waagerecht um den Achsenmittelpunkt wird damit: J1 = T² * D’ / (4 * pi²).
J1 = 200 µkgm².

Nach Steiner ist für das Trägheitsmoment um ein Rad, das Trägheitsmoment der Masse konzentriert im Schwerpunkt zu addieren.
Jz = m² * halbe Spurweite (ist je nach Lage der Akkus nicht genau der Abstand zum Schwerpunkt).
Mit 0,17kg und 105mm Spurweite ergibt sich Jz = 468 µkgm².

Damit ist das Trägheitsmoment um ein Rad:
J2 = 668 µkgm².

Manfred

http://de.wikipedia.org/wiki/Tr%C3%A4gheitsmoment
http://de.wikipedia.org/wiki/Steinerscher_Satz
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=66902#66902