Bevor das dynamische Verhalten die Betrachtung bestimmt nur noch mal eine kurze Betrachtung des Systems von der mechanischen Seite:
Wie wird das Regelverhalten von der Konfiguration des Systems mit der Anordnung der Räder und des Sensorblocks mitbestimmt?

Wenn man davon ausgeht, dass ein Zweipunktregler instabil ist, dann kann man sich wundern, wie stabil einfache Linienfolger ohne entsprechende Auslegung des Regelverhaltens im elektronischen Teil fahren können: Sie haben neben der I Regelung einen kräftigen P Anteil schon in ihre mechanische Konfiguration eingebaut.

Eine Kurskorrektur die durch die Differenz der Radgeschwindigkeit vorgenommen wird, äußert sich nicht erst bei der Weiterfahrt und der dabei eintretenden Verschiebung des gesamten Fahrzeugs quer zur Linie. Es tritt schon eine Wirkung auf den Sensor ein, auch ohne das Fahrzeug weiterfährt, wenn nur die beiden Räder eine Differenzgeschwindigkeit haben und das Fahrzeug drehen. Dieser P-Anteil ist umso stärker, je weiter der Sensorblock vom Drehpunkt des Fahrzeuges entfernt ist. Die Wirkung des P-Anteils hemmt die Korrektur der Fahrtrichtung und wirkt dämpfend auf die Regelschwingung.

Wie sehr dieser P-Anteil das Regelverhalten beeinflusst, könnte man sich leicht klar machen, wenn man den Abstand des Sensorblocks zum Drehpunkt des Fahrzeugs leicht verschieben könnte. Bei der Mechanik ist es nicht ganz so leicht, aber einen weiteren Wert kann man leicht einstellen, nämlich den gleichen Wert negativ, wenn man das Fahrzeug rückwärts fahren lässt.

Der Einfluss wird dann schon beim Folgen einer geraden Linie sehr spektakulär deutlich, was mit etwas Geschick bei der Auslegung der Regelung und bei einer ausreichend kontinuierlichen Kennlinie des Liniensensors noch gehen wird.
Manfred