An waste und alle die es noch interessiert.
Hier ein Erklärungsversuch für die Parameter in der EXCEL-Datei (in linie-pid.zip):

Kp
Kopplungs- bzw. Verstärkungswert für die Proportional-Komponente

Ki
Kopplungs- bzw. Verstärkungswert für die Integral-Komponente

Kd
Kopplungs- bzw. Verstärkungswert für die Differential-Komponente

Ta [sec]
Zykluszeit zum messen der Sensoren, PID rechnen und regeln.

Ti [sec]
Im Verhältis zu Ta, im EXCEL also 50-fach, die Zeitspanne, in der die Reglung nach einer Abweichung den I-Anteil berücksichtigen soll.

Td [sec]
Im Verhältis zu Ta, im EXCEL also 10-fach, die Zeitspanne, für den P-Anteil

DIES SCHEINEN die Werte für eine SCHNELLE REGLUNG zu sein, nach der waste fragte. (Ta kurz halten und die Verhältnisse über Ti und Td abschätzen war meine Methode)
STABILE REGLERWERTE scheinen sich zu ergeben, wenn die EXECL-Kurve möglichst schnell gegen 0 geht. (Hier habe ich aber Grenzen gefunden, die bestimmt mit der Masse und der Trägheit der Motoren zu tun hat. Jetzt kommt bestimmt Punkt 1.Analyse der Regelstrecke und Modellierung aus wastes Ansatz zur Vorgehensweise zum tragen. Habe ich ja leider komplett vernachläßigt.)

Fehlersprung
Die Differenz der Sensoren, die in dem EXECL-Blatt die Tabelle (und die Grafik) erzeugen soll.
Der Wert 20 ist von mir dort so hinterlassen. Ich habe den Asuro auf meine Linie gesetzt und ein bisschen hin und her geschoben und habe für mich entschieden, daß eine Differenz von ca. 10 bis 40 schon eine Nachreglung vertragen kann.

Parameter q0, q1, q2
Die habe ich so als Formel, auf der ja leider verbummelten Internetseite, gefunden um sie als 'Konstanten' in der PID-Regler-Formel einzusetzen.

Reglergleichung
Hier muss man wissen, daß die e-Werte die Fehler sind. Die u-Werte sind die Reglerberechnungen, und k stellt den Zeitpunkt (Takt) dar.
Somit wären z.B.:
u(k-2) [im Programm u2] der Regleroutput vom VORLETZTEN Takt
e(k) [im Programm e0] der aktuelle Fehler (SensorLinks - SensorRechts)
e(k-1) [im Programm e1] der letzte Fehler
Damit erklären sich die Paremter p1 und p2. Sie stellen Faktoren da, mit denen die 2 letzten Reglerberechnungen in der aktuellen Reglerberechnung einfließen.



Allgemein zu den Formeln:
Sind alle 'Raubkopiert', und in dieser Form von mir nicht verstanden. (An pebisoft: v=m/s ist aber weiterhin gültig)

Allgemein zur Grafik auf Blatt 'Tabelle1':
Der erste Ausschlag entspricht dem Eingabewert 'Fehlersprung'.
Die restlichen Werte sind die 'theoretischen' Fehler, die in der Spalte e(k) berechnet werden, da u(k) ja schließlich als Korrekturwert in jedem weiteren Takt den Fehler beheben soll.

Allgemein zur Grafik auf Blatt 'Tabelle2':
Der ASURO sammelt im Source gerade.c MAXDATA Daten. Dies sind e0, u0 und die an MotorSpeed gegebenen Geschwindigkeiten.
Die Werte können aus dem ASURO mit einem druck auf den linken Kontaktsensor über die Schnittstelle gesendet werden.
Im EXCEL-Blatt kann man diese Werte einfügen (siehe auch Datei PID.txt) und man sieht somit in der oberen Grafik sowohl den Fehler (blaue Linie) als auch den IM ASURO berechneten PID-Wert (rote Linie).
Die untere Grafik zeigt sowohl für den linken (blaue Linie) als auch für den rechten (rote Linie) Motor die gesetzte MotorSpeed an.


Bei weiteren Fragen, werde ich wohl doch die 'verlorene' Seite im Netz wiederfinden müssen. Hier ist mein PID-Latein nämlich am Ende.

Fazit
Ich fand die Grafik in 'Tabelle1' sehr schön, und habe deshalb die Werte so im Programm eingetragen.



RIESENENTSCHULDIGUNG FÜR DIE RECHTSKURVEN:
Rechtskurven sind bestimmt bei vielen ein Problem.
Dies liegt an MEINEM Asuro, da er einen schlappen rechten Motor hat und ich dort immer mehr Gas gebe.

LÖSUNG:
In asurocp.h ist der define MOTORDIFF bei mit mit 50 belegt. (Rechts gibt es immer 50 Einheiten mehr Saft)
Hier müßt ihr einen Wert eintragen, der die Leistungsdifferenz eurer Asuro-Motoren ausgleicht. Der Wert darf auch negativ sein falls der linke Motor der Schwächling ist.

Schöne Grüße von Sternthaler