Hallo ähM_Key,

schade, dass keine dynamischen Prozesse drin sind, das wäre wirklich interessant gewesen. Ist aber trotzdem ein schönes Tool.

Nun zu deinem Code:
Die Formeln für den Regler sind im Prinzip ok, nur:
ki wird normalerweise multipliziert, sollte aber trotzdem funktionieren, nur wirkt ki eben mit kleinerem Wert stärker
warum wird bei yp zusätzlich durch sensoranzahl/2 geteilt und sonst bei yi und yd nicht?

Für ein besseres Verständnis müsste ich noch wissen, welche Werte die Variable sensor annehmen kann bei typischen Abweichungen.

Und noch was:
Bei der Begrenzung bei vmax darfst du nur den Rest auf die andere Seite übertragen und nicht den vollen "regel"-Wert. Sonst ist es nicht linear. (Ausser es ist so gewollt)

Gruss Waste