hi,
der asuro und der dottiregler unterscheiden sich ja schon.
man hat ja bei beiden eigentlich ein mimo system. bei dotti wird das mit 2 siso-regler geregelt, und beim asuro mit einem siso-regler. wenn ich das jetzt richtig erkannt habe.
bei dotti wird ür jdes rad eine solldrehzahl vorgegeben, die dann durch jeweils einen regler eingestellt wird.
beim asuro wird die drehzahl differenz ausgewertet und damit die motoren geregelt. mit dem vorlügen würde ich sagen ist gemeint, dass die tics verfälscht werde, sprich anzahl links *1,5, bedeutet, dass das rechte rad 2/3 längeren weg fährt wie das linke. ich persönlich halte aber diese variante nicht für so sinnvoll. dann liber den sollwert von der drehzahldifferenz ändern, also anstatt 0, irgendeinen anderen wert nehmen, dann kann auch weiterhin mit integers gerechnet werden.
so, ich hoff, verstanden zu haben, was die leute gmeinet haben, und ic hab net totalen schwachsinn verzapft.
noh weiterhin schöne feiertgae.
mfg jeffrey