Zitat Zitat von vanharmelen
1. Clockwise fahrt mein Asuro (ziemlich) flot um die Kurven auf eine schwarze Linie (auf weisse Untergrund). Anticlockwise verliert er gerne (bei gleiche parameters: speed, Kp.,Ki, Kd) bei zu enge Rechtskurven die Linie und fangt an im Kreis zu drehen.
Hat das zu tun mit das Einlesen der Sensorsignale (an der linken Linienfolge_LED ist es heller (oder Dunkler ?) als an der rechten ??
Das kann an einem unsymmetrischen Liniensensor als auch an unterschiedlichen Motoren oder Getrieben liegen. Auf der Seite, wo weniger Regelverstärkung vorhanden ist, fliegt er eher raus. Ich habe im Programm nichts vorgesehen, um die Linie wieder zu finden, falls der Asuro einmal die Linie verloren hat.
Seit mein Asuro einmal vom Tisch gefallen ist, habe ich auch das Problem dass er bei voller Geschwindigkeit in engen Kurven auf einer Seite nicht immer folgen kann. Er fährt auch ohne Regelung nicht mehr gerade aus.
Grundsätzlich kann die Regelung nicht die physikalischen Gesetze ausser Kraft setzen. Ein Auto kann auch nicht mit 100km/h eine enge Kurve durchfahren.
2. Ich habe versucht selbst ein Antwort zu finden , aber is ist mir nicht gelungen :
Warum bekomme ich auf eine weisse Linie (auf schwarze Untergrund) kein Resultat. ?
Bei weisser Linie auf schwarzem Untergrund ist die Polarität des Liniensensor umgekehrt. Damit dreht sich auch der Regelsinn um. Der Asuro wird also von der weissen Linie wegregeln.

Gruß Waste