Ich würde die Abfrage im Hauptprogramm (main) nach FollowLine() durchführen. Da die Variable lineData[] überschrieben wird, braucht man eine Zwischenspeicherung in FollowLine(). Ich würde da wegen der Übersicht gleich 4 globale Variablen dafür spendieren, z.B.:
Loff = lineData[0]
Roff = lineData[1]
...
Lon = lineData[0]
Ron = lineData[1]

Im Hauptprogramm dann die Differenz Lon - Loff zur Kompensation des Umgebungslichts bilden. Das Selbe nochmal für rechts und dann die Abfrage starten. So sollte es eigentlich funktionieren.

Waste