Hallo jeffrey,

ok, jetzt weiß ich, auf was du hinaus willst, aber die Vereinfachungen im Modell wurden in diesem Beitrag bereits diskutiert, sind vielleicht überlesen worden bei der Länge des Threads.

Man kann das Modell zur Vereinfachung auf einen Motor reduzieren, da die Untersuchung gezeigt hat, dass es ziemlich gleich ist, ob man die Stellgröße auf beide Motoren aufteilt oder nur einen Motor drosselt oder beschleunigt. Es kommt nur auf die Differenzgeschwindigkeit der beiden Räder an und für die Simulation ist es um so leichter je einfacher das Modell ist.
In die Änderung der Lage gehen ja die Drehzahlen w1 und w2 ein, sowie der Abstand der Sensoren zum Drehpunkt. Außerdem noch der Sinus bzw. Cosinus von Phi, allerdings hägt Phi_Punkt auch von w1 und w2 ab.
Das stimmt! Die Sache wurde auch betrachtet und diskutiert. Siehe: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=107311#107311
Die Analyse ergab, dass man es vernachlässigen kann.

Ich denke es sollte eine Kaskadenregelung realisiert werden
Um ehrlich zu sein, habe ich bei der Realisierung überhaupt nicht an eine Kaskadenregelung gedacht und wenn ich so im Nachhinein darüber nachdenke, wird das mit dem Asuro auch nicht so einfach gehen. Der Asuro hat zwar eine Odometrie, ist aber für eine schnelle Drehzahlregelung nicht geeignet. Die Totzeit durch die Odometrie wird den gesamten Regelkreis vermutlich langsamer machen als ohne Kaskadierung.

Ich sehe, du kennst dich sehr gut aus. Falls du bereits eine Kaskadenregelung realisiert hast, deine Erfahrungen würden mich interessieren.

Gruß Waste