Hi,
danke, aber das ist leider nicht das was ich gemeint habe. Wie die Gleichung für ein PT1-Glied aussieht weiß ich.
Du betrachtest ja aber immer nur einen Motor, damit kannst du natürlich gut die Analysen für eine Drehzahlregelung machen. Aber das Ziel ist ja eine Lageregelung, dazu benötigt man ja auch ein Modell für die Bewegung des Roboters. In die Änderung der Lage gehen ja die Drehzahlen w1 und w2 ein, sowie der Abstand der Sensoren zum Drehpunkt. Außerdem noch der Sinus bzw. Cosinus von Phi, allerdings hägt Phi_Punkt auch von w1 und w2 ab
Ich denke es sollte eine Kaskadenregelung realisiert werden, innen der Drehzahlregelkreis für Links und Rechts, außen der Lageregelkreis, der die Drehzahlen vorgibt. Dabei handelt es sich ja um einen Mehrgrößensystem, da linke und rechte Drehzahl vorgegeben werden muss, ich denke um das zu optimieren ist es auch wichtig die Bewegungsgleichungen des gesammten Roboters in der Ebene zu betrachten.
MfG Jeffrey
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