Halleluja,

ich verstehe die Sache mit dem "Lügen" trotzdem nicht. Nicht (nur) weil Weihnachten ist. Mein Regler für den Antrieb bei meinem Dottie sind ja zwei Regler, für jeden Motor, also für jedes Rad, ein eigener.

Die Funktionstüchtigkeit bzw. Adaptionsfähigkeit dieser Regler ist damit nachgewiesen, dass ich den identischen Algorithmus mit gleichen Parameterwerten habe für jeden einzelnen der zwei Antriebe, wobei die Antriebe deutlich unterschiedliche Zeitkonstanten (im Target gemessen) haben: 8 ms und 12 ms. Diese Unterschiede werden vom Algorithmus selbst sehr gut ausgeglichen - schaut euch die Dottie-Videos an: mein R2D03 läuft bei Geradeausfahrt auf 1 m mit weniger als +/- 1 mm Abweichung. Die Encoderauflösung ist etwa 1 Tic pro 0,1 mm Radumfang.

Mit den Hilfen aus dem RN habe ich meinen Regler aufgebaut. Meinen erprobten und aktuellen Code für den Motor 12 (1 und 2 sind zwei der vier Ausgänge am L293D) habe ich mit einigen meiner Überlegungen hier vorgestellt. UND wenn mein Dottie nun eine Kurve fahren soll, dann werden die Vorgaben entsprechend bereitgestellt - lügen ist das ja nun nicht. Da ich in der Regelroutine nur integer rechne (Zeitgründe - sie läuft ja im Interrupt), könnte es Sinn machen, den offset für das "schnellere" Rad beim Kurvenfahren erst floatingpoint zu berechnen und nach dieser Sollwertberechnung für das kurvenäussere Rad den "frac"-Anteil (also den Nachkommaanteil) für die nächste Berechnung zu konservieren. Dieser Überhang wird der nächsten Berechnung zugeschlagen, damit nicht durch Rundungsvorgänge die gewünschte Kurvenform leidet. Dieses Vorgehen steht noch auf meiner Vorhabenliste, über Auswirkung/Erfolg kann ich daher nicht berichten.

Lange Rede kurzer Sinn: lügt nicht. Ehrlich währt am längsten - und fährt am präzisesten *ggggggg*. Lügen langt aber sicher um die Kurve zu kratzen *gggggg*. Aber wer macht sowas schon.

@Sternthaler: der AC-Schnitzer muss leider ohne Regler auskommen - differentiallose Starrachse - und ich habe KEINEN Platz für nen Encoder. Aber das Teil wird ja auf AL (..AbstandsLimit..) geregelt, auch wenns nur ne sehr einfache Regelung ist ... warts mal ab, die Erlkönigphase ist eigentlich vorbei, ich muss aber noch eine saubere Kalibriermöglichkeit vor Fahrtantritt programmieren. Und . . . mein PC steht eigentlich in der Ecke - hier spricht nur der Not(fall)book.

Frohe Weihnachten