Wenn Du ein Poti mit Mittelanzapfung und eine symetrische Spannungsversorgung hast reichen 2 Transistoren.
Bei 130 mA duerften auch noch Verstaerker-IC's (TDA2030 etc.) gehen - mit 2 Stueck hast Du eine Brueckenschaltung (1 x Invers, 1 x Nicht-Invers Uref auf VCC/2 und 1:1 gegengekoppelt).
Ist aber alles linear geregelt, wenn der Motor Kraft aufbringen soll, wirst Du um einen PWM-Regler nicht umhinkommen. Unter dem Stichwort Fahrregler (fuer Eisenbahnen) sollte da was zu finden sein.

Heinz