ein radencoder auf der antriebsachse oder der Schrittmotor sind für genaue abstände nicht geeignet. wenn ein antriebsrad dreht, zählt der AVR die schritte und die mal nehmen der encoderschrittweite(mm) ergibt eine bestimmte entfernung. soweit stimmt es, aber wenn ein rad durchdreht wird trotzdem gezählt obwohl die entfernung auf der erdoberfläche nicht zurückgelegt wurde. ich habe ein anderes prinzig an meinem küchenbrettroboter, welches immer 100% genau ist. ich habe mal den asuro hinter meinem roboter kardanisch angehängt, er schwengt beim rückwärtsfahren nicht ein und es ist immer bodenkontakt gewährleistet, weil er nach oben und unten frei beweglich ist. ich fahre damit immer genau. mit eienr messung legt mein robby 3,5mm zurück. mein robby ist 30cm lang und 20cm breit, dadurch ist das messergebnis für mich sehr gut für eine encodermessung von 3,5mm.
wenn mein robby gegen einen gegenstand drückt, drehen die räder durch. im normalmessfall würde der anwender denken der robby läuft noch nach vorne weil die encoder immer noch raddrehungen abgeben. in meinem fall nicht mehr. wenn der motor strom bekommt und ich bekomme keine drehrückmeldung, weiss ich bei mir das der robby fest sitzt, weil der encoder als anhänger mitläuft.
foto:"album-persönliche galerie, pebisoft"
mfg pebisoft