um vier motoren separat zu regeln, bräuchtest du vier PWM-ausgänge. du könntest die PWM-signale auch per software erzeugen, das würde allerdings etwas mehr rechenleistung kosten...
alternativ müsstest du dich nach einem AVR mit vie hardware-pwm kanälen mumsehen, der außerdem noch genügens ports für die richtungssteuerung hat (mindestens einer pro motor, wenn du externe logikgatter einbaust)
bei avrfreaks.net gibts ne interaktive vergleichstabelle, mit der man die zig avr-typen nach einzelnen features sortieren kann.
wenn der controller außer dem motoren nnicht viel zu tun hat, würd schon ein tiny2313 reichen...
wenn du dir das Controllerboard selbstbaust und gleich die motortreiber mit auf die platine setzt, dann bleibst du locker im größenrahmen, außerdem wird billiger als ein fertigboard, auf dem nen haufen komponeten draufsind, die du nicht brauchst, aber bezahlst...