Die Anregung von sulu war schon sehr gut. Draußen auf der Wiese würde ich das Motor-Gummi-Ritzel nicht auf der Lauffläche des großen Rades abrollen lassen, wegen Verschmutzung, Feuchtigkeit usw.

Ich würde das Baumarktrad durchaus mit der integrierten Lagerung nehmen, dann kannst du es relativ einfach am Roboter anbauen: Verkippelsicher, leicht drehend. Vielleicht beide Räder auf einer durchgehenden Stange (Rohr). Die Lager sind dann auch automatisch richtig dimensioniert und an der richtigen Stelle, nämlich zentral im Rad. Hättest Du eine Achse aus dem Rad herausragen, müßtest Du das mit zwei Lagern aufnehmen, die in gewisser Entfernung voneinander auf der Achse sitzen. Ein einzelnes würde durch das Kippmoment Schwierigkeiten haben.

So. Gelagert. Wenn Du jetzt noch ein mittelgroßes Zahnrad mit an die Felge setzt, kannst Du mit einem kleinen, das auf der Achse des Trico/Pollin sitzt, in dieses eingreifen. Das große Zahnrad darf natürlich nicht eiern, wenn sich das Baumarktrad dreht. Eine Bearbeitung mit der Drehmaschine ist eigentlich unumgänglich. Da mußt Du Hilfe finden, notfalls mich. Die Verdrehfestigkeit des großen Zahnrads gegen das Baumarktrad schaffst Du, indem Du relativ weit außen am Zahnrad quer Schrauben setzt. Das ist sehr praktisch: Diese Schrauben übertragen locker das Drehmoment, während man ganz schön Maschinenbau betreiben müßte, um eine drehmomentfeste Verbindung einer Achse mit dem Baumarktrad herzustellen.

Eine drehmomentfeste und nichteiernde Verbindung des kleinen Zahnrads mit der Welle des Tricos mußt Du natürlich auch noch hinbringen.

Hmm, Skizze wär nicht schlecht. Kommt vielleicht noch.