Tut mir Leid, das ich nur sporadisch im Netz bin.

Ein Paar Treiber wird direkt an einen Motor bis 250mA angeschlossen.

Dann PWM an einen Treiber und invertiert an den anderen.
Das ist schon mal die einfache Variante.

Im anderen Fall erhält jeweils ein Treiber PWM und der andere steht auf festem Potential.
Später mehr.